Concurs : TeLogAl

Acest articol este publicat in cadrul concursului Robofun 2012. Daca iti place si vrei sa castige unul dintre cele 10 premii, ofera-i un vot apasand butonul “Like” de mai jos.

Proiectul pe care doresc sa il inscriu in concurs se numeste TeLogAl. Denumirea vine de la Temperature Logger & Alarm. Este (dupa cum ii spune numele) un sistem de monitorizare a temperaturii intr-o incinta, inregistrare a datelor si alarmarea telefonica a celui interesat in cazul depasirii unei valori critice.

Ca si resurse, am utilizat un microcontroller ATMEGA 328, un micro  SD card, un sensor de temperatura TMP102 si un telefon vechi de tip Nokia 3310. Pentru ca este inca in stadiul de prototip, nu toate componentele enumerate sunt integrate, o mare parte din ele fiind conectate inca prin multe … fire. Asa cum bine stim insa, in faza de prototip flexibilitatea este importanta si primeaza in fata robustetii.

O descriere schematica a ansamblului poate fi vazuta in figura 1.

 

Functional (simplificat) lucrurile sunt descrise in figura 2.

 


Pentru clarificare, “mesajul de control” are singurul rol de a-l informa ciclic pe utilizator cu privire la functionarea sistemului si este in fapt un SMS cu textul “up and running”, iar “mesajul alarma” este tot un SMS cu textul “alarm”.

 

 

 

 

 

As dori sa mai amintesc doar cateva aspecte din categoria “sarea si piperul” proiectului. Cu alte cuvinte, voi uita cu siguranta multe din detaliile tehnice ale acestui proiect de indata ce va fi terminat, dar nu voi uita niciodata ca:

– protocolul F-Bus de comunicare cu telefonul Nokia, (insuficient descris pe unele pagini de Internet sau din contra prea stufos in alte documentatii) l-am descalcit prin procedeul de “reverse engineering”  Si anume cu un Serial Sniffer am monitorizat bus-ul de comunicatie, am trimis un SMS de pe telefon in mod normal, am identificat intreg pachetul de date corespunzator mesajului, dupa care l-am descifrat conform protocolului de comunicare si in final am transpus totul in comenzi seriale de la microcontroller.

– una din cele mai mari frustrari din timpul proiectarii a fost atunci cand am inteles ca, de fapt, nu am inteles pe deplin protocolul de comunicare (descoperit cu mare satisfactie… vezi paragraful anterior). Deoarece, daca am inteles bine, comunicatia este bidirectionala, nu am reusit sa interpretez (inca) raspunsurile pe care le trimite telefonul in urma diferitelor mesaje. Pe scurt, efectul acestui neajuns de proiectare este ca microcontroller-ul comunica cu telefonul, nu si invers si mai rau decat atat este ca telefonul “ingheata” imediat dupa transmiterea primului SMS. Daca ulterior vreau sa mai transmit unul, incercarea este sortita esecului. Rezolvarea acestei dileme a venit providential si inginereste: am scos butonul de ON/OFF al telefonului, am tras doua fire, le-am legat la un transistor pe care il comand din microcontroller si imediat dupa transmiterea unui SMS dau si un RESET la telefon.

-si nu in ultimul rand, sunt mandru (desi mandria e un pacat), ca proiectul acesta, ca toate proiectele “exceptionale”, este… prost documentat, a fost terminat in noapte dinaintea zilei de “livrare” catre primul (si deocamdata singurul) “client” – prietenul meu George
– si a fost testat o singura data si cu un singur test complet inainte  de “livrare”. In plus “clientul”, din motive obiective, nu l-a pus in functiune, mi-a cerut sa fac o modificare in functionalitate, am incercat sa fac modificarea pe loc la domiciliul “clientului”, dar nu a mers pentru ca nu aveam la indemana tot ce imi trebuia (adica o documentatie riguroasa sau o memorie beton ca sa stiu sau sa-mi amintesc de unde pleaca si unde se duce fiecare fir 🙂 Si “apoteotic” iau proiectul acasa si fac modificarea cu pricina, care dureaza bineinteles cateva zeci de secunde (pentru ca de fapt inspiratia de la birou este mult mai valoroasa decat documentatia din deplasare). Dupa care, inca si mai “halucinant”, ma hotaresc sa inscriu proiectul la un concurs si culmea tupeului mai sper sa si castig.

Cine nu a trecut prin macar una din situatiile sau emotiile mai sus enumerate inca nu a experimentat satisfactia de a fi inginer (nu neaparat diplomat).
Lasand la o parte (auto)ironia din ultimele trei paragrafe, va asigur ca proiectul este functional.

Multumesc
Sebastian Olteanu

Acest articol este publicat in cadrul concursului Robofun 2012. Daca iti place si vrei sa castige unul dintre cele 10 premii, ofera-i un vot apasand butonul “Like” de mai jos.

Concurs : Line Follower

Acest articol este publicat in cadrul concursului Robofun 2012. Perioada de votare pentru acest proiect s-a incheiat. Acest proiect a acumulat un numar de 23 de voturi.

 

 

 

This is my second Line Follower Robot and as its name suggest, it is a robot whose purpose is following a line. This robot can be used in contests where a robot must follow a route delimited by a black line on a white background in the shortest time possible.
This robot is really simple to make and then you can use this platform for other purposes.

The MOTORS:

The motors I used for this robot are 2 servomotors modified for speed. You can also use other motor if it’ s good enough… I didn’t have any so I modded 2 servomotors.

HOW TO MOD THE SERVOMOTORS (look at the pictures)

1. Remove the four screws from the servo and take it all apart.
2. Remove the electronics keeping only the wires from the motor (I kept the other 3 wires from the potentiometer but you don’t have to).
3. Try to fit the gears except for one. I glued the big gear to the one beneath it so as to be high enogh to “get out” of the case. It isn’t exactly a rule for how to do this… various servos will have various gears so you will need to try until you will find the best “combination”.
4. Put everything toghether.

The BODY (look at the picture):
The base of the robot is made of PCB cutted to the properly size.
You will also need 5 screws:
– 2 for putting together the front and the base of the robot
– one for lifting the sensors off the ground (you can use something else here, if you have)
– 2 for lifting and fixing the microcontroller PCB

The SENSORS:

I made my sensors using 5 SMD IR emiting diodes, 5 SMD phototransistors and 5 1k SMD resistors. Between the phototransistor and the IR I put some black silicone so the IR light would not come directly to the phototransistor. The PCB design is in the archive “line follower.rar”. It is made in PROTEUS, but I have a word document including all the PCB designs which can be printed on glossy paper or Press and Peel, and then transfered to the PCB using the method of the iron.

Acest articol este publicat in cadrul concursului Robofun 2012. Perioada de votare pentru acest proiect s-a incheiat. Acest proiect a acumulat un numar de 23 de voturi.

Concurs : Brat Robotic

Acest articol este publicat in cadrul concursului Robofun 2012. Perioada de votare pentru acest proiect s-a incheiat. Acest proiect a acumulat un numar de 36 de voturi.

Acest brat robotic are posibilitatea de a muta diverse obiecte pe care le detecteaza in fata lui cu ajutorul senzorului.
Bratul robotic e miscat cu ajutorul a 3 servouri, rotatie, ridicare si prindere. Servourile sunt controlate de catre controlorul de servouri Pololu micro maestro iar acesta la randul sau e conectat prin serial la platforma Arduino UNO.

Acest articol este publicat in cadrul concursului Robofun 2012. Perioada de votare pentru acest proiect s-a incheiat. Acest proiect a acumulat un numar de 36 de voturi.

Concurs : Robot Linie

Acest articol este publicat in cadrul concursului Robofun 2012. Perioada de votare pentru acest proiect s-a incheiat. Acest proiect a acumulat un numar de 1092 de voturi.

Acest proiect este proiectul castigator al lunii aprilie.

 

Ma numesc Botez Şerban, elev in clasa a VII, pasionat de robotei, in special urmaritori de linie.
In urma cu 2 ani am realizat primul robotel urmăritor, analogic, format din tranzistor, leduri IR si fototranzistori, (2 senzori) precum si mecanica din motoare de dvd +uri. Am construit senzorii, partea electrica si mecanica. Robotelul funcţiona, dar mi-am dat seama de multe probleme ce apareau datorita luminii, calităţii fototranzistorului, fiind sensibil la diferite medii de iluminare si nu eram mulţumit de viteza, etc.
Au urmat circuite operaţionale si senzori cumpăraţi. dar care nu au inbunatatit cu mult performantele.
Aşa ca am trecut la mecanica mai performanta si microcontroler. Pentru aceasta a trebuit sa studiez mult, sa fac programe. Daca la început am reuşit sa programez pentru 2 senzori folosind banale IF uri, a urmat pentru 3, 4, dar pentru a creste stabilitatea si viteza a trebuit sa măresc numărul de senzori si procedeul clasic nu ar mai fi făcut fata. Aşa ca am studiat funcţia PID, folosita de obicei la robotii de linie performanţi.
Proporţionala, Integrala si Derivata (PID) împreuna cu constantele ce trebuie introduse coordonează mişcarea robotului in funcţie de nr de senzori, de traseu, de deviaţia acestuia. Dar are si un dezavantaj la curbele ff strânse sau 90 grade. Acestea le-am tratat in algorim separat.
Nu a fost suficient doar sa scriu algoritmul, ci si foarte multe teste pentru a face un raport corect intre viteza, dimensiunile robotului, traseu, aderenta etc. Am modificat dimensiunile intre roti, lungime, pentru a folosi constantele funcţiei cat mai mici. Am construit mai multe variante a robotului.
Deocamdată, in imaginile prezentate, am folosit un atmega 88, motor 50:1, roti si un driver lm293D, precum si o linie de 6 senzori. . Am construit diferite sasiuri.)cum se observa din imagini, mai mari, mai mici pentru o coordonare cat mai buna intre senzori si motoare Am optat deocamdata pentru o distanta foarte mica intre motoare, si puţin mai lung
Pe viitor doresc sa măresc nr. de senzori, mărimea robotului precum si raportul motoarelor, care cu siguranţa îmi vor da mai multe probleme de stabilitate dar sper sa măresc viteza.

Imi doresc din tot sufletul sa castig acest concurs,pentru a termina proiectul inceput.

Acest articol este publicat in cadrul concursului Robofun 2012.Perioada de votare pentru acest proiect s-a incheiat. Acest proiect a acumulat un numar de 1092 de voturi.

Acest proiect este proiectul castigator al lunii aprilie.