Traim intr-o lume in care majoritatea operatiunilor se fac mecanizat si robotizat.Am realizat acest proiect cu scopul usurarii unor operatiuni inaccesibile sau foarte greu acesibile omului. Am realizat o mana robotica mobila si autonoma ce are capaciatea de a copia integral miscarile unei mâini umane. Acesta mana copie identic miscarile unei maini umane, le poate memora, corecta si repeta aceleasi miscari.

Constructia mecanica a mainii:
Am analizat cu atentie miscarile fiecarui deget uman, precum si pozitia lor.In constructia fiecarui deget am luat ca reper propia-mi mana.Am incercat constructia din diverse materiale, plastic, lemn, silicon(sa torn un mulaj al mainii).Dar cea mai mare problema aparea la articulatii, la flexibilitatea lor, la forta necesara pentru o miscare completa si articulare maxima, revenirea la starea initiala. Dupa multe incercari am ajuns la o formula finala construita din metal si plastic.Am obtinut niste degete minunate, foarte flexibile, ce pot imita aproape perfect degetele umane, ideale pentru proiectul meu.
Creierul proiectului este un microcontrollerul ATMEGA328 ce are o memorie de 32Kb.Acesta se alimenteaza la o tensiune de 5V pe care am stabilizat-o cu ajutorul unui stabilizator LM7805 si pentru buna functionare a microcontrollerului am folosit un filtru de 16KHz, condesatoare, etc.Pentru comanda am construit deasupra microcontrilerului, un modul de comanda si de conexiune pentru senzori si servomotoare.
Manusa e construita astfel incat senzorii sa aiba cea mai buna pozitie pe degete si sa citeasca corect miscarile degetelor.
Pentru a fi usor de folosit, am optat pentru conectica stanardizata atat pentru mana cat si pentru manusa.Astfel, conexiunea dintre cele doua elemente se face printr-un banal cabu de retea.

FUNCTIONALITATE

Mana robotica poate realiza miscarile mainii umane cu ajutorul senzorilor flexibili pozitionati pe mana cu ajutorul unei manusi.Acesti senzori citesc pozitia mainii umane si trimit toate datele foarte precis la creierul acestui brat, adica la pinii analogici a microcontrollerul ATMEGA328.
Dupa ce microcontrollerul a primit datele pozitiei mainii prin porturile analogice acesta comanda individual pentru fiecare deget, prin impulsuri modulate 5 servomotoare ce au un cuplu de 3.8Kg/cm fiecare.Acestea sunt conectate la 5 pini digitali ai microcontrollerului si sunt alimentate la o tensiune electrica de 5V curent continuu.Miscarea acestora e direct proportional cu pozitia mainii.
Butoanele de pe modulul de comanda pot inregistra si transmite miscari prestabilite.
Aceste miscari pot fi inregistrate vectorial in memoria eprom a microconrolerului, chiar corectate si repetate ca miscari identice.
Transmiterea miscarilor de la senzorii mainii poate fi facuta si prin intermediul retelei internet sau a unor module de emisie – receptie, a datelor.

INTREBUINTARI

Acesta mana este autonoma, poate fi atasat unui robot si se poate folosi in medii neaccesibile omului (medii cu virusi, medii chimice etc) pentru diferite operatiuni.
Prin intermediul modulelor de emisie receptie, sau a internetului, acest brat poate fi coordonat de la mare distanta.
Acesta poate veni si in ajutorul celor care au diferite probleme cu unul dintre membrele superioare.

AVANTAJE

Este un mecanism mobil avand un acumulator cu tensiunea electrica totala de 6V avand un curent electric de 1800mA.O tensiune si un curent ce nu reprezinta nici un pericol pentru cei ce folosesc acest brat.