Raspberry PI urmareste culoarea

Cum functioneaza? Raspberry PI detecteaza culoarea, prin camera web, calculeaza coordonatele petei de culoare si le transmite prin I2C catre Arduino. Placa Arduino executa un algoritm PID care calculeaza cat de mult si in ce directie va actiona servomotoarele. Controller-ul PID este un sistem cu bucla inchisa (cu reactie). Primeste la intrare o referinta si genereaza la iesire un semnal functie de referinta. In interiorul controllerului se desfasoara o metoda de calcul numerica. Semnalul la iesire este defapt semnalul PWM necesar servomotoarelor.

 

 

Detalii complete.